汇川伺服驱动器SV660N简易伺服调试步骤
1. 面板按键介绍2. 常见功能码介绍
H0815：负载与电机转动惯量比（自动识别超过 30 倍，可能选型过小，需要换大电机或者减速机；可通过面板用 H0D02 识别。）
H0900 ： 自 调 整 模 式 选 择
(H0900 默认 4，会自动识别惯量比并修改 H0815 的值，惯量比识别稳定之后，建议修改为 0 或者 1，不再识别惯量比，区别是：为 H0900=0 时 H0800-H0802
不随刚性改变而改变；为 H0900=1 时，H0800-H0802 增益会自调整)
H0901：刚性等级选择（默认 15，H0900=1 时，逐级提高可改善抖动、定位摇摆、跟随误差大等问题，但过高可能会引起振动）
H0902：自适应滤波器模式选择（设置 2 开启两组陷波器抑制共 振 点 ， 识 别 到 共 振 点 自 动 变 0 并 修 改 H0918-H0923
如果超过 2 个共振点，需要手动写第 1 组和第 2 组陷波器参数）
H0D02：面板识别惯量比（外部断使能，把负载推到安全位置，H0D02 按 set 进去，按住上键，电机会来回点动识别惯量比，待数值稳定，长按set 写入 H0815，按 mode 返回）
H0D11：面板点动电机（外部断使能，把负载推到安全位置，H0D11 按 set 进去，确认电机 JOG 转速,默认 200rpm，再按 set，按上键或者下键，电机会正反转，确认伺服电机系统接线没问题，按 mode 返回）
3.面板调试步骤：
1）外部断使能，H0D11驱动器控制电机正反转点动，进去确认转速按set，显示 JOG，如果能点动，说明外围接线没问题，动力线、编码器线正常；
2）识别惯量比 H0815；（通过 H0D02 识别，H0815 超 30 倍要用选型表格计算惯量比和转矩是否 ok，建议换更大功率电机或加减速机）；
3）写 H0900 自调整模式为 1（4，6），注意不同模式的区别；
4）提前写 H0902=2 陷波器打开，防止异响；（设置惯量比 H0815、刚性H0901 参数变化大时建议断使能修改，修改后再上使能）
5）刚性 H0901 默认=15，出现伺服定位时间过长、伺服停止状态抖动、伺服跟随误差大等问题，逐一级一级提高 H0901 刚性，观察电机运行效果。
6）适当提高速度前馈 H0819，可以提高伺服响应性。 （40%-80%之间合适）
4. 后台软件调试步骤
1）调谐（也叫易用性调整）；（调谐失败、报警要看惯量比 H0815 多少，用选型表算）
点击调谐。
外部断使能，调试软件上使能，设置正负限位，点下一步。
如果 H0815 惯量比识别 ok 了，不想再修改这个参数，下图可设置“不进行惯量识别”。正确识别惯量比是伺服系统稳定的关键。
调谐开始之前确认人身安全，设备安全！！！
识别完点退出即可，参数会自动写入
5. 选型表
上图为选型表计算一览，输入实际负载参数和工况（蓝色底），可以计算出负载与电机的惯量比和转矩比。
H0D02 识别惯量调出来 H0815 直接 80 倍的，可以去输入参数计算验证。负载与电机之间的惯量比太大（超过 30）建议换大电机或加减速机。
普通应用负载惯量<10 倍，高响应场合负载惯量控制在<5 倍
6. 汇川公众号-手机速查指令和报警
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