手把手详细教你如何配置汇川H5U总线轴
本节课主要用于教大家如何在AutoShop界面进行轴配置，了解配置参数的意义并完成回原等一系列参数设置。1 新建工程
以添加EtherCAT总线轴为例，新建H5U工程，并在系统选项里勾选创建EtherCAT伺服从站，这样在添加驱动器之后，会自动创建并关联轴。
2 导入设备XML
导入设备XML是指将设备描述文件（后缀名为“.XML”）导入到编程软件AutoShop，经过软件解析后生EtherCAT从站供用户添加。编程软件AutoShop内部集成了汇川常用的EtherCAT从站设备，无需单独安装。如需使用第三方EtherCAT设备，必须先安装该设备的描述文件。
工具箱→右键ECTdevice→导入xml→重启软件→双击添加设备
3 设备扫描
当H5U的ECT口已连接ECT从站设备，无需手动添加设备，可在后台软件中自动扫描的方式一键组态。
4 驱动器设置
以SV660N伺服驱动为例，参数配置界面包含了几个选项，一般无需手动更改。
5 过程数据
·过程数据界面可以勾选希望生效的TPDO与RPDO，默认勾选1701和1B01两组，适用于位置模式控制
·仅有1600与1A00两组PDO可供用户编辑，其他PDO固定不可修改
6 启动参数
启动参数指一些只需要在总线启动时修改一次的参数，可以在启动参数界面进行添加设置，默认添加了如回原方式、回原速度、转矩限制、速度限制、控制模式等参数，一般情况下不需改动。
7 IO映射
此处可将过程数据中的配置的对象与变量关联起来再程序中使用。
8 轴基本设置
① 运动控制轴
② 轴配置与监控选项列表
③ 轴号（为轴的唯一访问ID），轴号可以作为MC指令的输入参数访问轴
④ 关联实体驱动设备，如果是总线伺服轴，则用于选择EtherCAT伺服驱动器；如果是本地脉冲轴，则用于选择本地高速输出端子。H5U中有Y0/Y1，Y2/Y3，Y4/Y5，Y6/Y7四组高速输出端子可供选择。
⑤ 详细参数设置，EtherCAT从站基于PDO进行周期性通信，轴通过循环变量连接到EtherCAT从站的对象字典。当选择自动映射后，映射过程自动分配，不可以手动配置。
9 单位换算
轴的单位分为用户单位和脉冲单位两种
用户单位：在指令侧用的以毫米、厘米、角度等计量单位称为用户单位，通常用Unit表示。
脉冲单位：在驱动器侧使用的以脉冲数为计量的单位，通常用pluse表示。
①：汇川常用的电机编码器分辨率为20bit和23bit编码器，对应的单圈脉冲数为16进制的100000和800000，十进制为1048576和8388608.
②：根据实际工件情况，选择是否使用变速装置（例如安装减速机），工作台旋转一圈的移动量为旋转一圈时，工件的实际移动量，如丝杆的导程。
③：示例：当不使用变速装置时，
以汇川20位编码器为例，设定参数如下：
电机/编码器旋转一圈脉冲数 = 1048576
电机/编码器旋转一圈的移动量 = 1
则当相对定位指令给定的目标位移为10时，运动控制轴实际发送的脉冲量为10485760，此时电机旋转10圈。
10 模式/参数设置
不会记住轴位置变化，重新上电后轴位置会置为0。
绝对模式：掉电后继续记录轴位置变化，重新上电后不会丢失轴位置
②线性模式：适用于轴往复运动的场合，朝一个方向运行时轴位置会一直递增。
旋转模式：适用于轴朝单方向一直运动的场合，轴旋转一圈后当前位置会重置为0，一般用于转盘机构
③软件限位：
勾选软限位使能可启用软限位功能，此时轴当前位置被限制在正负限制值之间
④软件出错响应：
设置出错时停止的减速度
⑤跟随误差：
同步周期位置模式时指令与反馈相差过大会报警，此参数设置报警阈值
⑥轴速度设置：
H5U 允许设置最大速度、最大加速度、最大点动速度三个参数。当定位指令或速度指令中的目标速度、加速度、减速度等参数超过速度限制值，则相关指令报故障并且轴进入Errorstop 状态。
⑦扭矩设置：
设置正负扭矩限制值，单位为0.1%
力矩指令中目标力矩超出最大扭矩则指令报故障且轴进入errorstop状态。
11 回原配置
H5U支持Cia402协议支持的1-35号回原方式。原点返回设置界面如下：
示例中，在使用负限位和原点开关的情况下，启动回原，轴反向运行，遇到负限位，则自动反向，碰到原点开关的上升沿，低速运行，碰到原点开关下降沿停止；如未遇到负限位，则碰到原点开关上升沿，反向低于运行，碰到原点开关下降沿停止。
参数介绍：
①：图中，原点信号、Z信号、正负限位、原点返回方向、原点检测方向均为作为筛选回原方式的几个重要依据，应根据实际需求，正确设置该参数；
原点返回方向：用于设置在原点回归开始时的运动方向
正向：限位（原点）信号输入无效时的运动方向为正，否则反向
负向：限位（原点）信号输入无效时的运动方向为负，否则反向
原点回归检测方向：到达原点信号时的运动方向
正向：在正向运动过程中碰到原点信号边沿停止。
负向：在负向运动过程中碰到原点信号的边沿停止。
②：原点返回列表为经过上述参数设置完成之后，系统从1-35号回原当中，筛选出来的符合要求的原点回归模式，根据需求选择对应编号之后，自动通过启动参数的形式写入对象字典0x6098中；
③：原点返回接近速度、速度、加速度均为用户单位，系统自动将用户单位转为脉冲单位之后写入对应的对象字典中；
④：原点返回超时时间：汇川驱动器独有，其他厂家写入无效。
12 在线调试
在H5U与轴正常连接的情况下，可通过此界面读取轴参数，并进行点动、定位、回原等操作试运行。
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